一种基于机器视觉和三维点云融合的门机抓斗定位方法

本发明公开了一种基于机器视觉和三维点云融合的门机抓斗定位方法，包括以下步骤：A1、通过摄像头采集图像，利用深度学习算法，对采集的图像中的抓斗进行实时监测，根据抓斗在视频中的位置确定抓斗方位；A2通过三维激光雷达扫描抓斗区域，分析三维点云欧式距离，检测并识别出抓斗的三维位置；A3将三维点云确定的抓斗疑似区域与视觉确定的抓斗区域融合，确定抓斗的准确位置；A4将雷达三维坐标系下的抓斗区域坐标，转换到现场地面坐标系下的三维坐标。采用本发明的方案，通过采用视觉和三维点云融合的方式确定门机抓斗的位置，采用视觉和三维点云融合的方式，既解决了上面的问题，又实现了门机精准定位。