一种人形机器人手指

一种人形机器人手指，属于机器人技术领域，包括手掌、手指、空心杯电机、微型滚子链、腱绳、张紧件，手指由多个指节相互铰接而成，靠近手掌一端的指节端部与手掌铰接，手掌内设有空心杯电机，每个指节的侧面均分布有导向轮，腱绳绕过导向轮，腱绳串接有张紧件，腱绳的两端与微型滚子链的两端连接，空心杯电机的输出轴固定连接有链轮，微型滚子链与链轮啮合连接，通过空心杯电机的正反转动实现手指的伸直和弯曲动作。本发明通过微型链传动与腱绳相结合的驱动方式，单个电机就可以实现手指的弯曲和伸直两个动作，且换向过程依靠链传动的啮合机制，运行稳定可靠，不会出现动作延迟，整个运行轨迹能够控制在预期范围内，有效保证了手指灵活性。