一种全自动的机器人辅助鼻内窥镜检查方法及系统

本发明提供了一种全自动的机器人辅助鼻内窥镜检查方法及系统，包括鼻内窥镜，图像预处理模块，光学定位模块，动作规划模块，力传感模块，控制模块，全自动鼻内窥镜检查方法包括以下步骤：机器人夹持鼻内窥镜到达初始位置；获取内窥镜图像，对于内窥镜图像进行图像增强和光流估计的预处理；将内窥镜图像，对应的光流图及机器人当前状态输入深度学习网络进行动作与路径规划；基于内窥镜上设置的力传感器系统监测内窥镜与鼻腔组织的接触情况；基于运动规划结果和力反馈数据控制机器人运动。本发明采用上述的一种全自动的机器人辅助鼻内窥镜检查方法及系统控制机器人全自动地进行鼻内窥镜的检查流程，从而提高鼻内镜手术和诊疗的效率与稳定性。