六轴机器人跟踪涂胶控制方法、系统、设备及程序

本发明公开了一种六轴机器人跟踪涂胶控制方法、系统、设备及程序，所述方法包括：跟踪待涂胶目标位置；在所述跟踪的过程中实时计算六轴机器人和待涂胶目标位置的偏差值；将所述位置的偏差值作为动态速度规划器的输入信号，进行六轴机器人的速度规划；所述动态速度规划器包括二阶非线性滤波器和滑动均值滤波器；判断所述六轴机器人是否跟踪上所述待涂胶目标位置；其中，当判断所述六轴机器人已经跟踪上所述待涂胶目标位置时，执行正常的涂胶轨迹。通过本公开的处理方案，能够柔顺地控制六轴机器人跟踪待涂胶目标点速度，实现平稳控制。