一种基于无先验地图的建筑巡检机器人导航方法及系统

本发明公开了一种基于无先验地图的建筑巡检机器人导航方法及系统，包括：巡检机器人的工作状态；在机器人运动过程中不断进行数据采集，并进行数据处理；利用因子图框架紧耦合优化得到机器人状态的最优位姿估计；接收底层SLAM输出的点云数据和定位结果，使用FAR算法进行全局路径规划；判断可穿越与不可穿越区域，基于局部路径规划器TEB生成局部跟随路径规避障碍物；不断更新巡检区域的地图，完成巡检任务后，指令机器人返回预设的位置。本发明利用多传感器融合SLAM技术，有效提升机器人在复杂建筑环境中的定位与导航精度。通过引入无需先验地图的FAR全局路径生成算法，实时更新导航路线。结合地形分析与运动学模型，增强避障感知。