变刚度执行器力规划与主动刚度匹配抗扰控制方法及系统

本发明属于机器人控制领域，公开了一种磨抛机器人末端变刚度执行器力规划与主动刚度匹配抗扰控制方法及系统，该方法包括：稳定接触前力规划方法，稳定接触后力规划方法，主动柔顺抗扰力控制方法；所述稳定接触前力规划方法是通过控制输入系统的总冲量从而约束产生碰撞最大碰撞力大小；所述稳定接触后力规划方法通过考虑环境刚度约束、执行器刚度约束、机器人动力学与运动学约束、执行器驱动误差建模、材料去除约束，结合所有约束以最优效率T为目标进行优化，获取最优的力、位、刚度控制目标值；所述主动柔顺抗扰力控制方法包括一种噪声和扰动抑制的环境刚度估计器，刚度控制器，滑膜控制器，径向基函数(RBF)网络，扩展状态观测器(ESO)，切换控制器。本发明表现出极好的噪声抑制和刚度估计精度。在机器人磨抛中，表现出极好的力控精度。