一种机器人磨抛末端三自由度并联电磁变刚度执行器

本发明属于机械传动装置技术领域，公开了一种机器人磨抛末端三自由度并联电磁变刚度执行器，本发明提供的一种机器人磨抛末端三自由度并联电磁变刚度执行器，其必要技术特征包括：无刚度电磁驱动支链，其驱动电机为电磁直驱电机模块，根据力的传递特性，该力是完全柔顺的；通过三条无刚度电磁驱动支链可以产生三自由度的运动；电磁弹簧驱动支链，其驱动电机为电磁弹簧，负责提供可调节的刚度；以及精心设计的结构件与外围传感器系统，用于结构之间巧妙的连接并且实现精确的力和位移控制。这一综合技术特征使得该执行器在机器人技术领域具有灵活性、高效性和适应性。