基于多智能体元强化学习的空天地一体化立体巡检方法

本发明属于立体巡检方法技术领域，尤其涉及基于多智能体元强化学习的空天地一体化立体巡检方法，包括以下步骤：（S1）变电站立体巡检系统建模；（S2）计算地面移动巡检设备运行俯仰角、偏航角、旋转角以便后续校准；（S3）计算空中移动巡检设备运行俯仰角、偏航角、旋转角以便后续校准；（S4）阐述地面移动巡检设备、空中移动巡检设备、地面固定式巡检设备之间的通信机制；（S5）利用多智能体元强化学习算法优化地面移动巡检设备与空中移动巡检设备的性能，实现巡检的数字化智能化。本发明的基于多智能体元强化学习的空天地一体化立体巡检方法，解决了传统变电站巡检费时费力，精度不高，智能化水平较低的问题，实现巡检的数智化。