膝关节置换手术机器人自动截骨安全边界控制方法及装置

本申请提供了一种膝关节置换手术机器人自动截骨安全边界控制方法及装置，所述方法包括：获取截骨参数，基于所述截骨参数生成安全边界与规划路径；读取末端工具的六维力数据，对膝关节置换手术机器人进行闭环控制；设置距离阈值，并基于距离阈值将闭环控制切换为恒定位置控制。本申请中，通过在临近边界处进行闭环控制与恒定位置控制的切换，有效防止动力装置突破安全边界，解决机器人截骨过程中系统时延导致安全风险的问题。