市政管道典型缺陷实时自主识别方法

本发明涉及市政管道检测技术领域，特别是一种市政管道典型缺陷实时自主识别方法。包括以下步骤：S1、通过搭载在爬行机器人上的机械扫描声呐，采集并获取市政管道环境的原始声呐数据；S2、对步骤S1得到的原始声呐数据进行实时解析，得到包含波束角度和采样点声强值的数据矩阵；S3、将步骤S2得到的声呐数据矩阵实时生成机械扫描声呐图像；S4、对机械扫描声呐图像进行去噪处理；S5、将经过去噪处理的图像输出至目标监测模型进行缺陷识别。其不仅能够实现简洁有效地去噪及管道轮廓检测，而且实现了对市政管道多种缺陷的准确识别。