一种封闭环境下车辆自动定位方法、系统、设备和介质

本发明公开了一种封闭环境下车辆自动定位方法、系统、设备和介质，涉及车辆定位技术领域。通过将惯性传感器测量数据进行车辆目标纵向运行速度计算，生成目标纵向运行速度。基于激光数据和目标纵向运行速度对应的初始纵向运行速度进行相对位姿计算，生成相对位姿。基于目标纵向运行速度和相对位姿对应的航向角差异值进行车辆实时速度估计，生成车辆实时速度。将车辆实时速度、航向角差异值和车辆实时速度对应的初始车辆位姿进行车辆位姿估计，生成预设工程车辆对应的目标车辆位姿。仅使用惯性传感器测量数据和激光数据递推估计出车辆的实时车辆位姿，该方式简单可靠，计算量小，定位结果准确度高。