基于D*lite算法与改进DWA算法的路径规划方法、装置及设备

本发明提供基于D*lite算法与改进DWA算法的路径规划方法、装置及设备，方法具体是，加载多层级地图，并获取基础位置信息，进而，基于D*lite算法，根据多层级地图以及基础位置信息生成全局路径规划信息，进而，基于改进DWA算法，根据全局路径规划信息进行局部路径规划，输出并启用进行局部导航的机器人运动控制指令，进而，判断是否已到达终点，进而，若未到达，则判断是否遇到障碍物，进而，若遇到障碍物，则判断全局路径规划信息是否可行，进而，若不可行，则更新当前位姿和起点，跳转到基于D*lite算法生成全局路径规划信息的步骤并顺序执行。前述方法既保留了全局规划算法的全局最优性，又兼备局部规划算法的实时避障能力。