复杂曲面表面加工的机器人轨迹时间参数化方法

本发明提供的一种复杂曲面表面加工的机器人轨迹时间参数化方法，包括以下步骤：S1.获取机器人的机械臂末端的初始路径点，并将初始路径点拟合形成轨迹曲线；S2.基于轨迹曲线确定出机械臂末端的期望线速度，由期望线速度确定出期望特征值速度；S3.基于特征值速度确定机械臂末端的离散时间信息，并将离散时间信息进行拟合得到连续轨迹曲线，将连续的轨迹曲线按照设定需求频率取值处理，得到最终的轴角值列表。