基于视觉惯性融合的无人机自主定位与建图方法及系统

本说明书实施例提供了一种基于视觉惯性融合的无人机自主定位与建图方法及系统，其中，方法包括：通过RGBD相机获取深度图像数据，通过惯性测量单元IMU获取无人机IMU数据，对IMU数据进行预处理得到IMU预积分数据；对深度图像数据和IMU数据进行内外参联合标定，得到RGBD相机和IMU的内外参矩阵；基于RGBD相机和IMU的内外参矩阵得到高质量点云数据，根据IMU预积分数据和高质量点云数据构建局部子地图；对当前点云帧和局部子地图进行匹配与优化，完成无人机的自主定位与建图。该方法利用RGBD相机获取深度数据的稳定性与IMU的低噪声特性，有效克服了传统视觉方法在快速运动和弱纹理场景下的缺陷，具有高精度和实时性，适用于各种无人机、机器人等自主导航和定位应用场景。