一种阀门安装工业机器人及其控制方法

本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种阀门安装工业机器人及其控制方法。本发明的阀门安装工业机器人包括固定平台、安装在固定平台上的位置调整机构、与伸出机构的输出端固定安装的夹爪机构以及安装在固定平台上用于带动夹爪机构旋转的旋拧机构；夹爪机构包括：伺服电机、丝杆、导向组件、至少三组夹爪组件；依次平行设置在伺服电机下方的上连接平台、活动平台以及下连接平台。利用夹爪连杆与下连接平台、活动平台构成的活动副实现夹爪的夹紧/松开动作，即保证适用不同尺寸零部件的夹紧安装，又保证夹爪夹紧的刚度，且只需一个动力源将活动平台的上下移动转换成夹爪的夹紧/送开动作，夹取稳定、易于自动化控制且易于维修。