一种IMU内参标定方法

本发明提供IMU内参标定方法，方法包括：步骤1、获取目标IMU的初始静止时间；步骤2、根据所述初始静止时间计算初始静止时间内的Allan标准差；步骤3、在预设条件下采集所述目标IMU的第二标定数据，所述第二标定数据包括加速度计数据和陀螺仪数据；步骤4、根据所述第二标定数据对所述目标IMU的加速度计进行标定，并记录所述加速度计的残差和内参，将最小残差对应的内参作为加速度计的最终内参；步骤5、使用所述最小残差对应的动态数据及静态数据对所述目标IMU的陀螺仪进行标定。本发明实现了无需使用转台等高精度设备进行标定，方案成本低廉，简洁高效，并且标定精度高。