一种多模式融合的无人机定位方法、设备及介质

本申请公开了一种多模式融合的无人机定位方法、设备及介质，涉及无人机定位领域，方法包括：获取目标建筑的点云数据；基于点云数据，通过射线追踪算法，将露天区域按照GNSS信号的接收强度从高到低划分为第一子区域，第二子区域、第三子区域；针对每个高度层级进行UWB基站的设置；基于无人机在建筑区域中的所处区域，选择对应的定位方式对无人机进行定位。对于特殊建筑，根据GNSS信号强度，对其中包含的区域进行划分，从而能够针对性的对不同的区域使用不同的定位方式，保证了对于定位精度的要求。