机器人制孔中工装旋转角度自动规划方法、装置、设备及介质

本发明公开了机器人制孔中工装旋转角度自动规划方法、装置、设备及介质。包括：基于零件三维模型建立产品坐标系，并按孔排布顺序依次生成孔位信息集合；针对每个点位构建副法矢和切向向量；以单位度数为间隔进行划分，产生工装旋转角度集合；获取旋转角度集合中每个旋转角度下有解的孔数量；取出覆盖孔位信息集合中孔数量最多的旋转角度A及对应的孔的集合，并从孔位信息集合中去除；判断孔位信息集合是否为空集，是则处理完成；不是则继续重复前述步骤直至孔位信息集合为空集。本发明能够依据零件孔位排布信息、机器人结构尺寸等信息，实现尽量少的工装旋转角度下的机器人钻孔加工，大幅提高了离线编程和现场加工效率。