一种管道巡检机器人及机器人控制方法

本发明公开一种管道巡检机器人及机器人控制方法，包括机身主体以及设置于其四周的多个爬行机构，其中，爬行机构包括转动臂、驱动组件与履带爬行组件，其中，转动臂与机身主体转动连接，驱动组件用于驱动转动臂转动；履带爬行组件包括传动轴、第一驱动件、履带臂、弹性件、主动履带轮、从动履带轮与同步履带，其中，传动轴转动设置于转动臂，第一驱动件用于驱动传动轴转动，履带臂转动设置于传动轴，弹性件与履带臂相连接，主动履带轮与传动轴相连接，从动履带轮与履带臂转动连接，同步履带绕设于主动履带轮与从动履带轮。驱动组件通过转动臂驱动履带爬行组件适配不同内径的管道时，转动臂克服弹性件以自适应转动，同步履带压合于管道的内壁。