绳簇空间驱动机械臂力-位-型融合控制方法及系统

本发明涉及机械臂控制技术领域，公开了一种绳簇空间驱动机械臂力‑位‑型融合控制方法及系统，包括建立柔性机械臂的混合模型；基于混合模型，构建柔性机械臂的融合控制框架，计算广义任务空间下的力、位姿和形态多目标协同控制律，并将力、位姿和形态控制律进行融合；将融合后的多目标协同控制律分配到各个臂杆段，得到各臂杆段的驱动绳索的期望拉力；进一步细化驱动绳索的绳长和拉力混合控制器；基于细化后的绳长和拉力混合控制器输出驱动绳索运动的速度量，将驱动绳索运动的速度量转化为驱动箱的运动速度指令，驱动驱动绳索运动，以控制柔性机械臂运动。本发明提高了柔性机械臂的操作性能和安全性，避免驱动绳索出现松弛或断裂的情况。