一种直驱运动系统的自适应神经网络鲁棒控制方法

一种直驱运动系统的自适应神经网络鲁棒控制方法，本发明涉及直驱运动系统控制领域，特别是直驱运动系统的自适应神经网络鲁棒控制方法。本发明的目的是为了解决现有直驱运动系统存在不确定性、未知外部干扰和未建模动态等因素，导致直驱运动系统的跟踪性能较差的问题。一种直驱运动系统的自适应神经网络鲁棒控制方法体过程为：步骤一、建立直驱运动系统模型；步骤二、采用直接自适应策略对建立的直驱运动系统模型参数进行估计；步骤三、设计B样条小波神经网络补偿器以及权值更新律；步骤四、基于步骤一、二、三设计直驱运动系统的控制器并验证Lyapunov稳定。