基于非线性相机模型的测距方法、装置及存储介质

本发明公开了一种基于非线性相机模型的测距方法、装置及存储介质。该方法包括：获取与目标场景对应的可见光图像和三维点云数据，其中，所述三维点云数据中包括世界坐标系下的多个点云坐标点；通过预先训练好的非线性相机模型对所述点云坐标点进行线性变换处理和非线性变换处理，以获得与所述点云坐标点对应的图像像素坐标系下的像素坐标点；将所述像素坐标点投影至所述可见光图像中，以得到所述点云坐标点与其对应的像素坐标点之间的坐标点对应关系，基于所述坐标点对应关系和至少两个待测距对象对应的像素坐标点确定至少两个所述待测距对象之间的距离数据。实现了通过单目图像实现对场景中至少两个待测距对象测距，提高了测距效率及准确率。