一种并联可拓相平面车辆行驶稳定性控制方法

一种并联相平面车辆稳定性判断方法，包括以下步骤：1)首先获取道路环境信息和车辆运动状态信息；2)计算车辆理想参考质心侧偏角和横摆角速度；3)选择质心侧偏角—质心侧偏角速度相平面和质心侧偏角—横摆角速度β‑γ相平面作为车辆稳定性判断依据，确定车辆的稳定性边界；4)依据稳定性边界以及车辆在不同状态参数下稳定性边界的变化规律，确定相平面稳定性边界的边界函数；5)可拓相平面计算关联度函数，判断车辆状态处于区域状态；6)当车辆状态处于非域时，将计算的附加横摆力矩进行演化博弈权重分配，维持车辆的稳定。本发明能更加充分的表征车辆不同状态的稳定性指标，为车辆稳定性控制的介入和退出提供了判断依据。