激光测深无人船路径跟踪的自适应模糊积分微分视线法

本发明公开了一种激光测深无人船路径跟踪的自适应模糊积分微分视线（AFIDLOS）法。此方法包括：设计AFIDLOS法；建立无人船控制模型；设计LQR航向控制器；结合AFIDLOS法和LQR控制，形成一种新的路径跟踪方法，并在微型控制器中实现无人船的路径跟踪控制。对所提出的路径跟踪方法实验中进行验证，实验结果表明，与传统LOS引导率相比，AFIDLOS法在仿真实验中能减少79.85%的超调，缩短55.32%的调节时间；在北海海滩实验中能减少9.5%的平均横向误差；在品清湖实验中条带之间的重叠度达到30%，满足水深测绘的精度要求。