一种基于LPV模型的智能汽车时滞转向路径跟踪控制方法

一种基于LPV模型的智能汽车时滞转向路径跟踪控制方法，包括以下步骤：获取考虑转向延迟特性的扩展状态矩阵；获取基于LPV模块的路径跟踪误差模型；设计模型预测控制器目标函数。本发明基于单轨车辆横向动力学模型，能够动态捕捉车辆在路径跟踪过程中的关键参数变化，从而在模型预测控制过程中提供更精确的系统动态描述，显著提高了预测精度和控制响应的准确性，确保了智能汽车路径跟踪稳定性和控制精度。本发明引入扩展状态建模与控制增量约束机制，实现了对转向滞后的有效建模与前馈补偿，不仅提升了控制系统对实际执行器动态特性的适应性，也增强了控制器对非理想执行滞后行为的容错能力，保证了路径跟踪过程中的鲁棒性和响应协调性。