一种变道场景下基于运动学递推的智能车横纵向控制方法

本发明属于自动驾驶测试技术领域，具体的说是一种变道场景下基于运动学递推的智能车横纵向控制方法。包括以下步骤：步骤一、构建Frenet坐标系；步骤二、计算Frenet坐标系中描述车辆位姿信息的参数S、L的状态量；步骤三、基于二自由度运动学模型对智能车进行横向轨迹规划；步骤四、进行纵向轨迹规划；步骤五、建立二自由度动力学模型；步骤六、设计MPC控制器。本发明能保证在车辆在环和实车中实时运行，对于智能车横纵向高精度高效率的实时应用具有重要意义。