轨迹确定方法、模型训练方法

本说明书实施例提供轨迹确定方法、模型训练方法，其中轨迹确定方法包括：确定目标对象的轨迹预测时间范围以及所述轨迹预测时间范围对应的时间步；获取所述目标对象在当前时间步的状态，其中，所述状态包括所述目标对象对应的地图信息、所述目标对象的环境信息、其他对象的轨迹信息，所述当前时间步从0开始；根据所述当前时间步的状态、预设动作模态，利用世界模型、轨迹选择模型以及轨迹生成模型，迭代获得所述目标对象在所有时间步的动作以及状态；根据所述目标对象在所有时间步的动作以及状态，确定所述目标对象的未来轨迹。避免了未来轨迹存在不准确的问题，进而降低了不准确的未来轨迹在自动驾驶过程中造成严重的负面影响。