一种位姿可调的阀门装配机器人及其使用方法

本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种位姿可调的阀门装配机器人及其使用方法。本发明的阀门装配机器人包括底板、安装在底板上的三自由度并联机构、与三自由度并联机构的输出端转动连接的动平台、安装在动平台上的用于对待装配阀体进行定位压紧的定位撑紧装置和上支撑压紧装置、以及设置在地面上用于对待装配阀体上支撑进行夹取安装的机械手。本发明的阀门装配机器人在将阀门上支撑装配到阀体上时，设计三自由度并联机构对阀体位姿进行调整，使得阀体与阀门上支撑能够精准的孔位对齐，利用机械手对阀门上支撑进行放置和螺钉紧固，解决现有技术中阀体与阀门上支撑之间因装配误差造成的介质泄漏的问题，延长阀门使用寿命。