一种防反接的自主对接充电控制方法及装置

本发明公开了一种防反接的自主对接充电控制方法及装置，通过在移动机器人和充电桩上分别安装一个通电能够产生磁性的电磁铁装置，并将移动机器人的充电口引出至其上安装的电磁铁装置处，将充电桩的充电触点引出至其上安装的电磁铁装置处，在移动机器人移动至充电桩处充电时，如果两个电磁铁装置具有相反极性，会相互吸引使移动机器人的充电口与充电桩的充电触点准确对接，如果两个电磁铁装置具有相同极性，则会相互排斥，表明存在反接；优点是通过两个电磁铁装置的吸引实现移动机器人左右方向上偏移的校正以及前后方向上的限位，能够使移动机器人的充电口与充电桩的充电触点准确对接，且在充电接口与充电桩对接出现反接时，能够及时发现错误。