一种移动机器人导航中的全局代价地图更新方法和装置

本发明属于机器人定位导航领域，涉及一种移动机器人导航中的全局代价地图更新方法和装置，该方法包括：初始化设置代价地图，将全局代价地图设置为按请求更新，局部代价地图设置为按频率更新；机器人开启导航后，分别在全局代价地图和局部代价地图上规划路径，通过实时路径分析来判断机器人是否处于卡死状态或路径偏离的情况，若是则请求更新全局代价地图以重新规划全局路径。本发明提出的方法解决了实际室内移动机器人频繁更新全局代价地图和全局路径所带来的不必要的算力消耗问题，在保证导航效果的同时，大大降低了算法计算量，节约算力资源，具有很高的实际应用价值。