栅格地图更新方法、设备、介质、驾驶辅助系统和车辆

本发明公开了一种栅格地图更新方法、电子设备、存储介质、自动驾驶辅助装置和车辆，栅格地图更新方法包括：获得目标点的位置信息和目标点的障碍物属性，目标点为对应超声传感器视场角范围的栅格地图中的点；根据位置信息和障碍物属性获得目标点的概率更新参数；根据概率更新参数更新目标点的障碍物判断概率；其中，在超声传感器的视场角范围内存在障碍物时，障碍物所在方向上，概率更新参数的更新效率最高，偏离障碍物所在方向的两侧，概率更新参数的更新效率依次递减。本发明的方法，可以有效限制障碍物边缘被放大，提高障碍物检测精度。