一种基于力感知与图像分析的智能路面识别方法

本发明公开了一种基于力感知与图像分析的智能路面识别方法，包括如下步骤：S1、采集移动机器人行进过程中的图像数据与接触力数据；S2、将图像输入双通道特征网络，提取结构特征与模糊区域信息；S3、经解缠模型处理形成图像语义向量；S4、构建接触时间序列并提取行为特征，生成接触事件编码；S5、对图像语义向量与接触编码进行对齐与加权融合，输出联合路面状态向量；S6、输入通行性评分模型，识别地面类型并生成通行评分；S7、将结果传入导航模块，用于路径规划与运动控制。本发明结合视觉与力觉信息，提升复杂地形识别准确性与机器人通行能力。