适用于漂移工况的车辆运动协同控制装置及方法

本发明提出一种适用于漂移工况的车辆运动协同控制装置及方法，属于智能车辆控制技术领域，旨在扩展极限工况下车辆漂移控制的安全性，为极限工况下车辆漂移应用提供支撑。该装置包括侧倾监督器、状态规划器、漂移控制器以及漂移悬架协同控制器；侧倾监督器判断车辆是否存在侧倾风险，状态规划器根据参考路径和道路曲率半径，计算平衡点参数；漂移控制器不存在侧倾风险时，根据平衡点参数、车辆运动状态及路径偏差，生成控制量进行车辆控制；漂移悬架协同控制器，在存在侧倾风险时，根据平衡点参数、车辆运动状态、路径偏差及侧倾状态量，生成控制量进行车辆控制。