一种基于博弈论的其他车辆切入场景下的AEB分级制动方法

本发明公开了一种基于博弈论的其他车辆切入场景下的AEB分级制动方法，包括：步骤1：获取自车和周围环境的状态信息数据，获得相邻车道车辆航向角和相邻车道车辆到自车相邻一侧车道线距离；步骤2：基于高斯混合隐马尔可夫模型预测相邻车道车辆横向行为意图概率；步骤3：根据相邻车道车辆状态，判断是否建立纵向安全距离模型；步骤4：基于非合作纳什博弈建立收益矩阵；步骤5：设计收益函数，根据纳什均衡得出最佳策略解，AEB系统根据最佳策略执行分级制动；步骤6：判定自车与相邻车道车辆无潜在危险后，AEB系统退出工作。本发明实现相邻车道车辆潜在风险规避与避撞，提高车辆的行驶安全性和舒适性，解决传统AEB系统制动不及时或误触发的问题。