一种移动冗余机械臂轨迹跟踪控制方法及系统

本申请提供了一种移动冗余机械臂轨迹跟踪控制方法及系统，涉及冗余机械臂领域，方法包括：设计移动冗余机械臂的运动学模型；基于运动学模型，设计位姿模型预测轨迹跟踪控制策略；设计有限时间收敛神经动力学模型，通过有限时间收敛神经动力学模型求解位姿模型预测轨迹跟踪控制策略，得到冗余机械臂的关节速度以及关节角度值，实现移动冗余机械臂有限时间控制。针对建立的运动学模型，设计构建一种位姿模型预测轨迹跟踪控制策略，该策略引入三级关节约束，且考虑末端执行器的位置和姿态的同步控制。通过有限时间收敛神经动力学模型求解位姿模型预测轨迹跟踪控制策略，从而实现系统的有限时间控制。