一种基于电流优化的机械臂关节重力补偿系统

本发明公开一种基于电流优化的机械臂关节重力补偿系统，由第一、第二角度传感器、矩阵变换模块、位置传感器、质心向量模块、重力补偿计算模块、重力向量模块、初始补偿模块、第一、第二电流传感器、插值电流计算模块以及粒子优化模块组成，根据机械臂的结构参数建立D‑H参数表，得到坐标变换矩阵，由坐标变换矩阵和机械臂的物理参数得到机械臂上所有关节的重力向量和重力力矩，由重力向量和重力力矩得到电流初值，再通过改进的粒子群优化得到实时的最优补偿电流，对各关节的重力补偿值进行数据校正，解决补偿数值偏差的问题，可以在负载变化或外在环境变化时对补偿数据进行及时调整，使机械臂的运行更加平稳，提高机械臂的工作效率。