基于纳什博弈的四足协作机器人预设性能跟踪控制方法

本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及基于纳什博弈的四足协作机器人预设性能跟踪控制方法，包括如下步骤：建立六轴机械臂系统的动态模型，并引入模糊集理论处理系统中的有界不确定性；采用摆线曲线生成平滑期望轨迹，并提出预设性能最优跟踪控制方法约束将期望轨迹以等式伺服约束进行表述；根据该约束获取系统的控制参数，并根据该控制参数建立模糊自适应控制器以实现对误差的精确跟踪；将控制参数的设计转化为双人非合作博弈，并通过纳什均衡的方法平衡系统系统指标，获得最优控制参数。本发明通过在精确跟踪控制的基础上，加入了纳什博弈方法对系统进行改进，通过最优设计来改进基于模糊的性能，通过构建一个双参与者纳什博弈来寻求控制参数的最优值。