一种水下无人航行器鲁棒快速跟踪控制方法及系统

本发明公开了一种水下无人航行器鲁棒快速跟踪控制方法及系统，包括以下步骤：构建欠驱动水下无人航行器的非线性运动学模型、动力学模型以及跟踪误差动力学模型；根据欠驱动水下无人航行器的非线性动力学模型设计滑模观测器进行干扰估计；设计鲁棒非线性快速反馈控制律，实现欠驱动水下无人航行器快速精确跟踪控制。本发明提出的方法保证了欠驱动水下无人航行器跟踪控制系统的固定时间收敛特性，有效克服了传统方法和有限时间方法的局限性，即过于依赖系统初始状态大小，最终实现了水下无人航行器对参考轨迹快速精确跟踪。