一种针对非对称间隙的可移动车载柔性臂的跟踪控制方法

本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种针对非对称间隙的可移动车载柔性臂的跟踪控制方法，包括：建立移动小车的可移动车载柔性臂的动力学模型，构建非对称反向间隙的数学模型，根据所述非对称反向间隙和扰动观测器对所述可移动车载柔性臂的跟踪控制算法进行构建；构建Lyapunov函数并应用Matlab进行仿真，对所述跟踪控制算法的性能进行分析；基于可移动车载柔性臂的振动偏移量的波动幅度确定可移动车载柔性臂的跟踪控制稳定性；若所述跟踪控制稳定性不符合要求，则对可移动车载柔性臂末端负载处的边界控制力进行调节；若所述跟踪精准性不符合要求，则对可移动车载柔性臂轮毂处的控制转矩进行调节。本发明提高了可移动车载柔性臂的跟踪控制稳定性。