一种基于优化反步法的无人船轨迹跟踪控制方法

本发明公开一种基于优化反步法的无人船轨迹跟踪控制方法，属于轨迹跟踪控制技术领域，用于无人船轨迹跟踪控制，包括通过单调三次Hermite样条插值方法在多个目标航路点之间生成满足运动学约束的期望运动轨迹，得到无人船在ECEF下实时状态向量，将无人船实时的状态向量和期望的状态向量输入基于优化反步法的最优控制器中，采用非线性扩张状态观测器对风浪扰动力矩进行前馈补偿，实现无人船路径跟踪的最优控制。本发明具有较强的鲁棒性，采用了最优控制思想，在保障误差量最小的情况下，兼顾控制量的最小化，因此能够有效减少能耗，实现了在线强化学习，能够实时更新优化的控制策略，因此具有很高的测量精度。