一种机械臂的滑模迭代控制方法、装置及电子设备

本申请提供了一种机械臂的滑模迭代控制方法、装置及电子设备，所述方法包括：根据机械臂参数，构建机械臂动力学模型，并将模型不确定性加入所述机械臂动力学模型；所述模型不确定性包括已知扰动和未知扰动；基于收敛速度和奇异特性，构建滑模面；构建等效控制律和切换控制律，所述等效控制律适于抵消已知扰动，所述切换控制律适于抵消未知扰动；基于轨迹偏差，生成闭环迭代控制器；根据所述闭环迭代控制器、等效控制律和切换控制律，确定系统控制方程；根据所述系统控制方程对机械臂进行控制，执行预设任务。本申请中，通过对期望轨迹的跟踪误差信号进行迭代学习，从而在滑模控制的基础上实现对期望轨迹的高精度跟踪。