一种用于涂胶机器人的涂胶路径修正方法

本申请公开了一种用于涂胶机器人的涂胶路径修正方法，首先获取待涂胶工件的数模，在数模上设置若干标识点并获取各标识点的理论坐标，再在数模上规划理论涂胶路径，并获取各涂胶轨迹点的理论坐标；再对涂胶工件进行测量，获取各标识点的实际坐标，并结合各标识点的实际坐标对各涂胶轨迹点的理论坐标进行修正得到各涂胶轨迹点的实际坐标；最后对各实际坐标进行评价，并基于评价合格的各实际坐标获取实际涂胶轨迹；本申请在对各涂胶轨迹点的理论坐标的修正过程中，引入了对待涂胶工件的实际测量结果，通过实际坐标对各涂胶轨迹点的理论坐标进行修正，从而使涂胶轨迹点的分布与加工后的工件适配，纠正了涂胶轨迹的偏差，提高涂胶轨迹布置的准确性。