关节结构和机器人

本发明提供了一种关节结构和机器人，其中，关节结构包括：驱动件；行星减速器，行星减速器具有第一传动端，第一传动端与驱动件驱动连接，行星减速器包括与第一传动端形成预定减速比的行星架，行星架具有齿轮部；RV减速器，RV减速器与齿轮部驱动连接，驱动件、行星减速器、RV减速器三者的中心轴线同轴且中空设置。本发明解决了现有技术中的机器人关节的功率密度低的问题。