一种基于云机混合智能驱动的多机器人协同系统

本发明公开了一种基于云机混合智能驱动的多机器人协同系统，包括多机器人任务调度和无线通信协议模块、多机器人路径规划与避障模块和智能工厂地图建模模块。多机器人任务调度和无线通信协议模块用于对复杂任务进行分解分配以及实现云机间的通信。智能工厂地图建模模块接收智能制造环境中已有的视频数据，通过图像畸变矫正、障碍物分割和多个局部图像拼接对智能制造环境进行实时环境地图建模，生成全局环境地图。多机器人路径规划与避障模块接收智能工厂地图建模模块生成的全局环境地图和多机器人任务调度和无线通信协议模块的各机器人子任务，为各个机器人生成初始路径，在任务执行过程中实时检测并动态调整机器人运动路径。