一种工业机器人末端振动抑制方法、设备及存储介质

本发明公开一种工业机器人末端振动抑制方法、设备及存储介质，其方法包括：获取工业机器人按照预设轨迹运动至终止点位时其末端产生的振动信号，以确定输入整形器在生成三个脉冲信号时所需的初始脉冲幅值序列和初始脉冲时间序列，初始脉冲时间序列包含每个脉冲信号的初始作用时间；当判断第三个脉冲信号的初始作用时间大于许可延迟时间时，根据振动阈值和许可延迟时间，利用改进粒子群算法对输入整形器所需的脉冲时间序列进行寻优，再根据整形增益系数对初始脉冲幅值序列进行调整，随后利用输入整形器对预设轨迹进行整形处理。本发明可以使得输入整形器对工业机器人末端产生的振动起到较好的抑制效果，且减少延迟时间和对轨迹精度产生的影响。