一种基于力矩解耦的双关节机械臂振动抑制方法及系统

本发明公开了一种基于力矩解耦的双关节机械臂振动抑制方法及系统，包括：构建电机端动力学标称模型，实时解算关节输入力矩在单关节上产生的理论输出力矩；测得经过耦合力影响的实际关节力矩，计算理论输出力矩与实际关节力矩的差值，所述差值为关节之间的估计耦合力；采用低通滤波器对估计耦合力进行滤波得到关节间的耦合分量，通过负反馈机制引入关节控制回路，形成前馈补偿，使得耦合分量与原始输入力矩进行矢量叠加，完成对耦合干扰力矩的动态抵消，实现力矩解耦，对振动进行抑制。本方法实现过程不依赖双关节机械臂本体的动力学模型的精确解析，对模型参数精度敏感性较低，计算过程简单，工程适用性强，有利于机械臂振动抑制策略的实施。