一种两栖跨介质环境下的机器人自主定位方法及设备与应用

本发明属于机器人应用相关技术领域，其公开了一种两栖跨介质环境下的机器人自主定位方法及设备与应用，该方法包括以下步骤：将水下、水上、中间态三种环境下的多张单通道的深度图转化为与其深度值有对应关系的带三通道的具有RGB颜色信息的伪深度图，并基于伪深度图构建图像分类模型；采用所述图像分类模型区分出采集到的图像所处的状态，并对水下状态的RGB图像和左右目图像进行畸变校正；将校正后的图像传入视觉惯性里程计中，继而实现两栖跨介质环境下的机器人自主定位。本发明可以仅依靠相机获取的图像判断图像所处状态为水上还是水下，无需引入湿度传感器等外界电路部分，降低了成本，并且避免了电信号转成相机图像状态判别的繁琐过程。