一种基于椭球等高分布的机器人关节状态估计方法

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种基于椭球等高分布的机器人关节状态估计方法，本发明提出的基于椭球等高分布的机器人关节状态估计方法，在重尾过程噪声情况下，对比现有估计方法具有估计准确，求解快速，鲁棒性高等特点，满足机器人领域对实时性和准确性的需求。本发明提出的基于椭球等高分布的机器人关节状态估计方法，在变分贝叶斯求解方法下，无需提供椭球等高分布尺度参数的先验分布，通过合理的近似求解尺度参数的期望。本发明提出的基于椭球等高分布的机器人关节状态估计方法，基于位置测量值实现对速度和加速度的快速准确估计，也可以扩展为基于位置和速度测量值的应用中，具有良好的扩展性。