基于大风作用的三自由度车辆模型的轨迹跟踪方法及系统

本发明公开了一种基于大风作用的三自由度车辆模型的轨迹跟踪方法及系统，根据车辆参数建立包括纵向、横向和横摆三个自由度的车辆动力学模型。根据轮胎结构和参数建立轮胎模型。在车辆坐标系中，将大风对车辆作用的合力分解为x、y、z方向分力，建立大风模型。通过轮胎侧偏刚度的变化来表征垂直载荷、侧倾力矩和俯仰力矩带来的影响，得到前后轮侧偏刚度变化的轮胎模型。将前后轮侧偏刚度变化的轮胎模型、大风模型的影响加入三自由度车辆动力学模型中，得到大风作用下的三自由度车辆动力学模型；进而建立车辆的轨迹跟踪控制器，实现车辆的轨迹跟踪。本发明不仅跟踪轨迹精度高，而且跟踪的时效快。