一种基于点云数据实时仿电力线飞行装置及方法

本发明公开了一种基于点云数据实时仿电力线飞行装置和方法，包括通过无人机搭载的激光雷达实时获取周围环境的初始点云数据，实时获取无人机的飞行姿态数据和激光雷达的姿态数据；结合初始点云数据和姿态数据，在三维空间中构建出点云、无人机和激光雷达的空间位置信息；根据空间位置信息，以激光雷达当前位置为起点，设置距离阈值，选取距离阈值以内的点云数据作为近端点云数据；基于滤波后的空间点云信息，提取并计算出电力线的走向，并在三维空间中恢复电力线数据，控制无人机仿电力线飞行。本发明通过权重标注和数据修正，保证了电力线识别的准确性和连续性；同时，在干扰情况下也能做出预测和修正，确保飞行安全。